refine_motion_estimate.hpp

#ifndef __refine_motion_estimate_hpp__
#define __refine_motion_estimate_hpp__

#include <Eigen/Geometry>

namespace fovis
{

Eigen::Isometry3d refineMotionEstimate(
    const Eigen::Matrix<double, 4, Eigen::Dynamic>& points,
    const Eigen::Matrix<double, 2, Eigen::Dynamic>& ref_projections,
    double fx, double cx, double cy,
    const Eigen::Isometry3d& initial_estimate,
    int max_iterations);

void refineMotionEstimateBidirectional(
    const Eigen::Matrix<double, 4, Eigen::Dynamic>& ref_points,
    const Eigen::Matrix<double, 2, Eigen::Dynamic>& ref_projections,
    const Eigen::Matrix<double, 4, Eigen::Dynamic>& target_points,
    const Eigen::Matrix<double, 2, Eigen::Dynamic>& target_projections,
    double fx, double cx, double cy,
    const Eigen::Isometry3d& initial_estimate,
    int max_iterations,
    Eigen::Isometry3d* result,
    Eigen::MatrixXd* result_covariance);

}

#endif